Сустав шагающего робота должен держать нагрузку, но при толчке рукой позволять провернуть себя назад. В новой самодельной версии редуктор спрятали внутрь статора BLDC, а корпус сделали алюминиевым. Удвоенный статор и новая обмотка сперва упёрлись в те же 10 Н·м: выросшее сопротивление съело ожидаемый выигрыш по ампер-виткам. →
Шесть сервоприводов шагающего робота Stewy получили косвенное «осязание»: микроконтроллер измеряет падение напряжения на последовательных резисторах и по току выявляет контакт ноги с поверхностью, упор или заклинивание. Сигнал также зависит от скорости, ускорения, трения и работы встроенного регулятора, поэтому метод подходит для классификации режимов и защитной остановки, а перевод показаний в силу потребует калибровки каждой ноги. →
За 66 мс JANUS распознаёт разрыв гелиевого баллона и переводит четыре ротора в вертикальную конфигурацию: в 90% из 15 испытаний переход занимал 0,362 с. После потери оболочки аппарат продолжает полёт как квадрокоптер благодаря катушкам, леске, червячным редукторам и линейным сервам. Система рассчитана на медленное патрулирование: крупный баллон увеличивает сопротивление, массу и чувствительность к ветру. →