Сустав шагающего робота должен держать нагрузку, но при толчке рукой позволять провернуть себя назад. В новой самодельной версии редуктор спрятали внутрь статора BLDC, а корпус сделали алюминиевым. Удвоенный статор и новая обмотка сперва упёрлись в те же 10 Н·м: выросшее сопротивление съело ожидаемый выигрыш по ампер-виткам. →