Шесть сервоприводов шагающего робота Stewy получили косвенное «осязание»: микроконтроллер измеряет падение напряжения на последовательных резисторах и по току выявляет контакт ноги с поверхностью, упор или заклинивание. Сигнал также зависит от скорости, ускорения, трения и работы встроенного регулятора, поэтому метод подходит для классификации режимов и защитной остановки, а перевод показаний в силу потребует калибровки каждой ноги. →