Печатный циклоидальный редуктор показал 92% КПД — и оказался тише печатной планетарки
КПД 92% показал напечатанный циклоидальный редуктор под NEMA 17, добавив к шуму шагового двигателя меньше акустики, чем FDM-планетарка. Эксцентрик перекатывает диск по кольцу стальных пальцев, распределяя нагрузку по нескольким контактам и позволяя получить большое передаточное отношение в одном каскаде. Значение относится к одному образцу и рабочей точке: протокол с моментом, оборотами и погрешностью не опубликован, поэтому на ресурс и стабильность влияют зазоры, жёсткость пластика и режим нагрузки. →
Шесть сервоприводов получили «осязание» через шесть резисторов по шесть центов
Шесть сервоприводов шагающего робота Stewy получили косвенное «осязание»: микроконтроллер измеряет падение напряжения на последовательных резисторах и по току выявляет контакт ноги с поверхностью, упор или заклинивание. Сигнал также зависит от скорости, ускорения, трения и работы встроенного регулятора, поэтому метод подходит для классификации режимов и защитной остановки, а перевод показаний в силу потребует калибровки каждой ноги. →
Serial Wombat 8B — программируемый I/O-сопроцессор дешевле многих пассивных расширителей
Восемь пользовательских линий Serial Wombat 8B превращаются в программируемый I/O-сопроцессор: CH32V003 локально обслуживает энкодеры, PWM, АЦП, кнопки и простые PID-контуры, обмениваясь с хостом по I²C. Прошивка принимает высокоуровневую конфигурацию, поэтому дребезг, отслеживание фронтов и регулирование выполняются между обменами; заявлены опрос энкодера до 57,6 кГц и квантование импульсов 17 мкс. Режимы делят таймеры, прерывания и вычислительные ресурсы одного MCU, а ранняя ревизия V5 требовала осторожности с перемычкой подтяжек I²C. →