Каждые 250 мкс SPI-кадр от IMU может нести процессору уже готовый поворот за прошедший интервал, а не очередную угловую скорость. Зачем отдавать навигационному контуру интеграл движения прямо из кремния и что меняется, если в кадре есть ещё счётчик FIFO? ADIS16575/576/577 умеют именно такой burst-режим. →
no_std-совместимые Rust-драйверы ST для MEMS используют async API и traits embedded-hal для работы по I²C и SPI без привязки к конкретному микроконтроллеру. Для IMU LSM6DSV320X сохранена регистровая модель C-библиотек: доступны настройки ODR, диапазонов и сброса через типизированный интерфейс. DMA, EXTI, FIFO и синхронизацию с HAL по-прежнему связывает с платформой прикладной код. →