Каждые 250 мкс SPI-кадр от IMU может нести процессору уже готовый поворот за прошедший интервал, а не очередную угловую скорость. Зачем отдавать навигационному контуру интеграл движения прямо из кремния и что меняется, если в кадре есть ещё счётчик FIFO? ADIS16575/576/577 умеют именно такой burst-режим. →
Внутренний bandgap в STM32 кажется самым спокойным узлом чипа: он должен дать известное напряжение, по которому ADC узнаёт своё питание. Но в драйвере Linux для STM32MP23 и MP25 пришлось вычеркнуть общее число 3.3 В. Заводской код VREFINT этих SoC был снят при опоре 1.8 В, и старое допущение систематически искажало бы расчёт аналогового питания. →