Каждые 250 мкс SPI-кадр от IMU может нести процессору уже готовый поворот за прошедший интервал, а не очередную угловую скорость. Зачем отдавать навигационному контуру интеграл движения прямо из кремния и что меняется, если в кадре есть ещё счётчик FIFO? ADIS16575/576/577 умеют именно такой burst-режим. →