Под пальцем робот обычно чувствует лишь, что его коснулись. OpenTac раскладывает деформацию гибкой накладки на давление и сдвиг, а затем перестаёт опрашивать всю её поверхность ради нескольких живых точек контакта. Матрица резистивных ячеек получает локальную частоту 1286 обновлений в секунду на STM32G431. →