Два коллекторных двигателя получают собственные USB CDC-порты, замкнутый контур скорости и квадратурный подсчёт энкодеров с декодированием 4×. AVR32DU32 обновляет RPM и PID каждые 100 мс, а синхронизация по накопленной разности отсчётов помогает сводить пару приводов в общий ход. Фиксированные бинарные кадры передают команды, телеметрию и отладочные параметры через обычный COM- или ttyACM-интерфейс. →