Две камеры по 120 кадров/с предсказывают полёт шарика, компьютер рассчитывает движение шестиприводной платформы, а Teensy 4.0 интерполирует опорные точки и выдаёт STEP. Бессмысленная машина демонстрирует очень здравое разделение вычислений и real-time. →
Почему плата для шагового двигателя с привычным входом STEP/DIR ограничивает его примерно 20 kHz? Atlas Control Step 1 намеренно оставляет поток импульсов на периферии: внутри оси STM32 по SPI разговаривает с TMC5160, видит энкодер и собирает диагностику. Вопрос в том, что именно выигрывает механика, когда внешний контроллер перестаёт дёргать каждый микрошаг. →