20 лет эволюции open-source приборов для картографирования пещер

Первая версия прибора для картографирования пещер в 2008 году соединяла PIC18LF2550, акселерометр и магнитометр. К 2020-му появились 32-битный микроконтроллер, лазерный дальномер и печатный корпус; в 2023-м — собственные силиконовые клавиши и CircuitPython. Нынешняя версия перешла на Raspberry Pi 5 Compute Module и две чувствительные камеры, совмещая фотограмметрию с инерциальными данными и направлением.

Эволюция хорошо показывает цену каждой новой возможности. CM5 и камеры резко подняли бюджет питания и добавили оптику, которую труднее защитить от воды, грязи и ударов. Автор прямо считает энергопотребление и механическую уязвимость нерешёнными: карта стала богаче, а прибор частично потерял суровую надёжность ранних поколений.