LiDAR прошёл через 28 ГГц и вернулся облаком точек
Вращающийся Velodyne измеряет окружающее пространство и выдаёт результат Ethernet-датаграммами. В этой системе граница между датчиком и edge-обработчиком оказалась воздушным зазором на 28 ГГц: байты покидают лидар по проводу, проходят через mmWave-радиотракт и снова превращаются в координаты точек. Для самого сенсора маршрут не существует — он продолжает посылать привычные пакеты.
Воздух вместо патч-корда
Аппаратная цепочка начинается с Ethernet-потока Velodyne и GNU Radio-модуля gr-lidar. Далее USRP передаёт OFDM-сигнал на 28-ГГц фазированную антенную решётку; на другой стороне решётка и второй USRP возвращают поток в приёмник. Авторы доклада GRCon 2026 заявляют работу тракта в реальном времени с визуализацией облака, а также indoor-испытания и запуск на нью-йоркском тестовом полигоне NSF COSMOS. В опубликованных материалах нет чисел по дальности, EVM, PER, скорости или задержке, поэтому пока это демонстрация архитектуры, а не паспорт радиомоста.
Приёмник ловит пакет, частоту и фазу
Передатчик не прячет физический слой за готовым сетевым чипом. Каждый байт отображается в четыре Gray-coded QPSK-символа, данные раскладываются по OFDM-поднесущим, затем FFTW выполняет IFFT и формируется cyclic prefix. Перед полезной нагрузкой идут две синхропоследовательности на базе Zadoff–Chu. На приёме корреляционный детектор ищет пакет, оценивает carrier-frequency offset по фазе корреляции и вносит комплексную поправку. Следом демодулятор получает оценку канала из SSS, выравнивает поднесущие одним коэффициентом на каждую и подправляет остаточную фазу pilot-поднесущими.
Такой набор блоков важен именно на 28 ГГц. Направленность фазированных решёток делает наведение луча частью самого соединения, а дрейф несущих и фазы способен испортить пакет ещё до того, как Ethernet увидит ошибку. Здесь можно менять структуру кадра, пилоты, синхронизацию и эквалайзер, оставляя без изменений сенсор и программу, которая ждёт XYZ. Код также разбирает формат VLP-32C: из 12 блоков по 32 измерения он восстанавливает x, y, z и intensity.
Открытый код показывает слабое место
Открытый исходный код позволяет увидеть и место, где демонстрация ещё требует инженерной доводки. В packetizer автор оставил комментарий: при неполном последнем OFDM-символе незаписанные data-поднесущие сохраняют значения прошлого пакета. Без явного padding или обнуления хвост кадра может содержать старые данные. Репозиторий пока состоит из одного коммита, без релизов и unit-тестов, а часть параметров приёмника жёстко привязана к payload в 1206 байт. Это рабочий специализированный переходник для конкретного Velodyne, а не готовый универсальный транспорт для любого лидара.