Лидар Sony размером со спичечный коробок видит на 40 метров

Лидар на роботе обычно выдаёт себя вращающейся головой, массивной оптикой или заметным выступом над корпусом. AS-DT1 выглядит как маленький чёрный куб: 29×29×31 мм, около 46 г. Sony объявила 7 апреля о возможности купить этот модуль у авторизованных дистрибьюторов — и это превращает анонсированную годом ранее оптику в деталь для реальной конструкции.

Световой хронометр в кубике 29 мм

Внутри модуль посылает короткие импульсы света 940 нм и измеряет задержку их возвращения. Такой direct time-of-flight подход буквально считает время пути фотонов до препятствия и обратно. Матрица VCSEL формирует 8×24 излучающих элемента, а SPAD-приёмник способен регистрировать отдельные фотоны; из этой пары Sony собирает карту глубины без механического сканирования.

576 направлений для узкого сектора

За один кадр AS-DT1 возвращает 576 дистанционных точек в поле 35.5±2° по горизонтали и 28.2±2° по вертикали, с частотой до 30 кадров в секунду. Данные доступны как облако точек либо как одна координата глубины Z. Такая сетка увидит стену, человека, палету или край проезда, однако тонкий провод, ветка и мелкая геометрия между направлениями могут остаться между лучами. Это датчик глубины для конкретного сектора перед машиной, а не круговое зрение автомобиля.

Sony заявляет режимы на 20, 30 и 40 м. Верхняя граница 40 м относится к помещению с освещённостью 1000 lx; японская страница продукта указывает до 30 м на улице при 40 000 lx. Формулировка американского релиза о 20 м при ярком внешнем свете описывает более жёсткую сцену, порядка летнего солнца. В таблице для плоских мишеней с ИК-отражением 10, 50 и 80% для режима 40M приведена accuracy 5 мм на 10 м и 20 мм на 40 м в помещении. Это паспортные стендовые результаты, а не проверка на случайном дворе или складе.

Лидар, который можно синхронизировать

Для интегратора существенны и разъёмы. Модуль умеет USB 3.2 Gen 1 и USB 2.0, UART, Trigger IN/OUT, а также входы синхронизации TS CLK/PRESET. Его можно питать от USB-C 5 В либо от 12–24 В через восьмиконтактный JST GH; максимум потребления заявлен 2.5 Вт. То есть глубинную камеру можно синхронизировать с затвором, стереосистемой или несколькими сенсорами на подвижной платформе, не добавляя отдельный вращающийся дальномер.

Стекло и вода остаются сложной сценой

Физика сцены всё ещё способна обмануть компактный лидар. Руководство Sony отдельно называет стекло, воду, зеркала, ретрорефлектирующую ленту и цели с экстремальной ИК-отражательностью. Сильно отражающий объект на расстоянии менее метра тоже способен дать проблемное измерение. Для автономной тележки это означает, что прозрачная дверь и лужа требуют страховки другими датчиками и логикой, даже если паспортная дальность выглядит убедительно.

В продажу вышел модуль, который помещает дальномер на десятки метров в массу обычной экшн-камеры. Его 576 точек не заменят плотный 3D-сканер, зато меняют компоновку небольшого робота: измерение глубины больше не обязано быть самым крупным и прожорливым узлом на борту.