Шесть сервоприводов получили «осязание» через шесть резисторов по шесть центов

Шесть приводов шагающего робота Stewy одновременно служат исполнительными механизмами и косвенными датчиками нагрузки. Последовательный резистор в питании каждого серво даёт микроконтроллеру сигнал тока, по которому фиксируются упор ноги, контакт с поверхностью и заклинивание. Полезность метода определяется тем, удаётся ли отделить внешнюю силу от динамики самого привода. →