USB CDC Motor Driver: моторный HAT заменили пачкой COM-портов

Два коллекторных двигателя получают собственный замкнутый контур и появляются в хост-системе отдельным USB CDC-устройством. Контроллер XorTech Electronics считает квадратурные энкодеры с декодированием 4× и обновляет скорость раз в 100 ms по таймеру, пока USB обслуживает команды и телеметрию. Цена такой простоты определяется дискретностью измерения, 10-герцовым контуром и устройством бинарного протокола. →